机器人与智能制造项目推介整理——2、单动力腿机构四足步行机器人

申请号:  

CN201410211307.6

申请日:

2014.05.19

应用领域:  

可以用作星球探测、物资运载和军事侦察等领域。

项目简介:  

单动力腿机构四足步行机器人，包括运载架(A)、b 至 e 组腿机构(B、C、D、E)，其中单组腿机构仅需要一个驱动电机，电机整周回转实现机构的步行移动。通过调整上下曲柄杆件相位差，即b 至 e 第四杆(B-4、C-4、D-4、E-4)，可以完成对足端轨迹的调整，改变四足步行机器人的抬腿高度和跨步距离，提升地面通过性能。

技术优势:

本发明专利提出一种单动力腿机构四足步行机器人，单个腿以多连杆机构联动代替多关节电机驱动，减少驱动电机数目，成本低廉，简化控制算法，提升系统可靠性。同时该步行机器人通过调节腿部曲柄杆件相位，调整足端轨迹实现抬腿高度和跨步距离的改变，改善了单自由度腿部机构的局限性，提升该类步行机构的地面通过性和应用范围。  

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