机器人与智能制造项目推介整理——1、一种四支链并联轮式管道机器人

申请号:  

CN201410211012.9

申请日:

2014.05.19

应用领域:  

本发明涉及一种载运机器人，特别的涉及一种四支链并联轮式管道机器人，其可利用伸缩机构实现对不同直径管道内壁的适应，也可利用轮式机构实现移动，可作为检测维修管道的载运工具，亦可应用于军用侦查工具和教学教具。

项目简介:  

一种四支链并联轮式管道机器人，包括第一到第三侧杆系支链(B、C、D)和电动推杆系支链(A)。电动推杆系支链(A)中的第一空间铰链(A-1)四周的三个方槽 a、b、c 分别与第一到第三侧杆系支链(B、C、D)的第一杆(B-1、C-1、D-1)a 端连接，用销轴固定并构成转动副；电动推杆系支链(A)中的第二空间铰链(A-7)四周的三个方槽 a、b、c 分别与第一到第三侧杆系支链(B、C、D)的第二杆(B-3、C-3、D-3)a 端连接，用销轴固定并构成转动副。这样便完成了四条支链(A、B、C、D)的组装。通过第一到第三侧杆系支链(B、C、D)与管壁的支撑力，使机器人在管道中稳定的行走， 并通过电动推杆系支链(A)的伸缩运动实现变径，适应不同直径的管道。

技术优势:

整个机构可以实现对较大范围不同内径的管道进行适应；该机构仅需要控制中间一个推杆，来实现其自身缩放，在控制上较为容易；同时，利用主动轮系与被动轮系相结合，可使机器人移动平稳可靠。  

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