机器人与智能制造项目推介整理——18、一种用于四足机器人的四叶草形状的刚度可调柔顺脊柱

申请号:  

CN201510141994.3

申请日:

2015.03.27

应用领域:  

可用于制作教具、玩具和各种四足机器人。

项目简介:  

一种用于四足机器人的四叶草形状的刚度可调柔顺脊柱，脊柱包括弹性构件、刚性构件、俯仰方向拉紧绳索和偏转方向拉紧绳索， 弹性构件和刚性构件均为四叶草截面形状，弹性构件和刚性构件交替排列并且在四叶草结构叶瓣处留有穿绳孔，绳索沿着脊柱方向布置，其一端固定在脊柱末端，另一端通过穿绳孔延伸到脊柱的前端， 刚性构件沿径向方向留有削边以容纳弹性构件在轴向拉紧的作用下产生的挤压，通过分别改变俯仰方向的拉紧绳索和偏转方向的拉紧绳索的拉紧程度可以实现柔顺脊柱在俯仰和偏转正交二维两个方向的刚度可调。该发明通过将传统足式机器人中的刚性躯干设计为具有四叶草形状的刚度可调柔顺脊柱，可以提高机器人的动态运动性能。

技术优势:

本发明所述的刚度可调柔顺脊柱利用弹性材料在受到轴向压力时刚度发生变化的特性， 通过四根绳索实现脊柱在俯仰和偏转正交二维两个方向的刚度可调，从而提高四足机器人的柔顺性。

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