人工智能项目推介——68、一种粒子滤波跟踪方法和跟踪装置

专利申请号:  

CN200810056904.0

专利类型:

发明

IPC 分类号:   

G06T7/20

应用领域:  

用于在计算机视觉应用系统，如视频监控、人机交互、驾驶员辅助系统、机器人导航等进行运动图像跟踪。

现有技术缺点:  

现有技术的粒子滤波跟踪方法不利于对运动对象进行跟踪，易导致丢失跟踪目标。

技术优势:

1、不是在原始的图像上进行粒子滤波跟踪算法，而是在概率图上， 从而由于明确地考虑了背景信息，因此提高了算法的鲁棒性。

2、观察模型不是采用颜色直方图信息，而是引入了分别考虑区域信息和边界信息的两种观察模型。明确考虑到背景信息中与运动目标颜色相同或相近的部分。

摘要:   

本发明公开了一种粒子滤波跟踪方法和跟踪装置，该方法包括：步骤 S1：在原始图像帧上采样获得初始粒子集，所述粒子是指系统状态的可能的取值，所述系统状态包括运动对象的位置和尺度；步骤S2：对原始图像帧的像素经过前景背景分类得到概率图；步骤 S3： 按照系统动态模型传播粒子并采样，得到第二粒子集；步骤 S4：按照在概率图上构建的系统观察模型得到所述第二粒子的权重，并归一化粒子的权重得到第三粒子集；步骤 S5：对所述第三粒子集进行重要性重采样，得到重采样粒子集；步骤 S6：通过重采样粒子集计算系统状态并输出。本发明提高了粒子滤波的计算效率，并提高了鲁棒性，不容易丢失目标。

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